青岛迪鑫机械有限公司
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电动平车是一个复杂的机电液一体化产品，安全性、可靠性要求很高，控制难度较大，其关键技术主要有以下几个方面：
1、液压驱动控制
电动平车（驱动系统是采用变量泵驱动变量马达的闭式系统。驱动系统的关键技术包括液压系统与机械系统的参数匹配、差力控制及差速控制、全局功率匹配、功率极限载荷控制等。利用闭式系统自动分流特点可以较好地解决运输车的差速问题。
采用限流阀、分流阀、旁通阀或改变变量马达排量等来解决差力问题。如果发动机因过载失速，则控制压力降低，马达排量增大，使发动机不会因为过载而熄火，同样，减少泵的排量使发动机能够正常工作，从而实现极限载荷的控制[8]。全局功率匹配是通过传感器检测液压系统的负载信号和发动机的工作状态，控制器分别控制液压泵和马达排量，构成电液比例功率匹配控制系统实现的。
2、转向协同控制
为了满足不同工况，平板车需要实现多种转向模式，如直行、斜行、横行、摆头摆尾转向和中心回转[9]。转向过程中要求每个轮组按照预定的角度回转，否则在行驶过程中会出现车轮卡滞无法行走。转向系统的基本控制思路是主控节点X先采集操控信号，识别转向模式，然后通过CAN总线向各I/O节点发送输出指令，从而控制转向油缸带动转向轮组转动，这一控制过程不断循环，直至各轮组转到期望转角或工作状态发生变化[10-12]。平板车转向控制的关键在于多种转向模式的实现及实时转向时车轮的协同控制。
