上海持承自动化设备有限公司
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伺服驱动器（servo drives）又称为“伺服控制器”、“伺服放大器”，是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变
频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的。一般是通过位置、速度和力矩三
种方式对伺服马达进行控制，实现高精度的传动系统定位，目前是传动技术的高端产品。
伺服驱动器软件程序主要包括主程序、中断服务程序、数据交换程序。
伺服驱动器主程序主要用来完成系统的初始化、LO接口控制信号、DSP内各个控制模块寄存器的设置等。
伺服驱动器所有的初始化工作完成后，主程序才进入等待状态，以及等待中断的发生，以便电流环与速度环的调节。
中断服务程序主要包括四M定时中断程序光电编码器零脉冲捕获中断程序、功率驱动保护中断程序、通信中断程序。
伺服驱动器初始化主要包括DsP内核的初始化、电流环与速度环周期设定、PWM初始化、四M启动、ADc初始化与启动、QEP初始化、矢量与永磁同步电机转子的初始位置初始化、多次伺服电机相电流采样、求出相电流的零偏移量、电流与速度P调节初始化等。
PWM定时中断程序有的用来对霍尔电流传感器采样A、B两相电流ia、ib进行采样、定标，以及根据磁场定向控制原理，计算转子磁场定向角，再角，再生成PWM信号对位置环与速度环进行控制。
功率驱动保护中断程序主要用于检测智能功率模块的故障输出。
光电编码器零脉冲捕获中断程序可实现对编码器反馈零脉冲X确地捕获，从而可以得到交流永磁同步电机矢量变换定向角度的修正值。
数据交换程序主要包括与上位机的通信程序、EEPRoM参的读取、数码管显示程序等。参数的存储控制器键盘值。
伺服驱动器软件主程序流程图。
