江苏海工建设工程有限公司
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在岸上安装压重块是在管道已经连接好准备下水前进行。当管道下水时已经安装好压重块，所以常常需要设置滑道让附带有压重块的管道能够顺利的滑入水中。在水面上安装压重块是把没有安装压重块的管道下水，飘浮在水面上，然后用施工驳船上的吊车把管道的一部分吊上驳船，安装好压重块后再吊回到水中去。为了避免管道过度的弯曲，施工的驳船要有离水很近的施工甲板。
这种新型机器人堪称是“深水管道工”，它们不怕恶劣环境，可以代替人工在水下快速安装管道连接件，方便工作人员在船上对装置进行实时操作。“目前国内使用的水下管道接头，大都使用进口设备进行安装，维护、零件更换很不方便，而且维护费用大、维护周期长，严重影响生产。”孙朝阳说，在充分调研的基础上，团队研制出水下安装管道连接件机器人，能够降低水下管道接头系统的使用和维护费用，从而降低生产成本。“我们这个作品有很多创新点，机器人在水下作业时会受到潜流的影响，而且有的管道位置为非水平状态，因此我们设计利用了气囊和螺旋桨配合，实现机器人水下姿态调整。”孙朝阳表示，为适应安装作业时管道的倾角，团队设计了固定夹紧装置，在安装作业时X先将机器人固定在管道上，从而实现了对管道不同倾角的适应性。此外，机械臂和固定装置均为满足互换性设计的谱系化设计，增强了机器人的灵活性和应用范围，可以满足不同的施工需要。深水大口径管道连接安装作业机器人主要用于深海油气管道的管路铺设作业，在深海管道沟槽式接头发生损坏或接头泄露时，利用机器人可以实现沟槽式接头的快速修复，不但提高了工作效率，还能规避人工作业的风险性。山东科技大学相关负责人表示，新型机器人还可以成为工作平台，通过增加其他类型的机械手臂或装置，实现管路锈蚀探测、管路表面清污和防锈喷涂等多项工作，市场化前景非常广阔.
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安装：（1） 铸铁管铺管前，清除承插部位的粘砂、毛刺等物，用氧乙炔焰烤除插口处的沥青涂层，并清理干净。承插钢砼管，其外观检查，当发现裂缝时，不得使用。（2） 大口径铸铁管及钢砼管，以机械方法（汽车吊）为主，辅以“Π”型活动工起重装置进行铺管，起吊时，再一次检查承插口部位的清洁程度，然后下管。（3） 铺管时，其承口迎水流方向，将插口处清理干净后，套上橡胶圈，橡胶圈应平直无扭曲，对口时承插口间的缝隙应一致均匀。（4） 对口时，以机械牵拉，插口均匀进入承口，管径DN≥800mm 的铸铁管，两人同时在工作坑的两侧，由管底自下而上将橡胶圈均匀填打至插口小台。（5） 填打完毕，应注意检查管子的直线性及坡度是否符合要求，当符合要求时，再继续下一根管子的对口连接。（6） 当一管沟全部铺管完毕，且其直线性，坡度经检查符合要求时，在每一根管子的两侧及管顶，进行部分回填土，以起到稳固作用，其管顶以上部分回填，应不少于0.5m，然后对每接一口进行外层填料石棉水泥的填打。（7） 石棉水泥的配比，水∶石棉∶水泥=1∶3∶7，水的配比用量，尚需根据施工时的气温及干湿程度而不同，先将石棉绒纤维拉扯松散均匀，加水泥搅和，再加水搅拌，视接口的数量，随用随拌。（8） 当管径DN≥800mm 时，两人在工作坑的两侧，由管底自下而上对称同时填打石棉水泥，填打后的接口，进行润湿养护。（9） 铸铁管穿越刚性套管，先清理干净管段的外层，烤除沥青涂层，铸铁管与刚性套管的四周缝隙应相同，然后以打油麻→石棉水泥填打→润湿养护的步骤进行。（10） 由于管材，管件的连接方式的不同，有双盘90°弯头，单盘直管，双承90°弯头，单盘短管，其连接程序为，先法兰连接→承插口管段的调整固定→打口密实→润湿保养。（11） 铸铁法兰连接，使用的橡胶板，当大口径垫片需要并接时，采用斜口搭接或迷宫式嵌接，不应采用平口对接。（12） 对伐门与单盘铸铁直管等的连接，应使力均匀，对称拧紧双头螺栓，避免强力连接而损坏铸铁法兰。（13） 安装临时中断，及时封闭管口，复工安装相连时，确认管内无杂物时，再对口连接。（14） 管道上的弯口，三通将会产生纵向或横向的力，混凝土支墩，应迎水流方向，设置在未经忧动的原土后背上。
该项目沉管施工全长684米，主要由六节单根长228米、直径2.62米的钢管组成，单根重达410多吨，具有X大、X长、X重等特点，且在水下23米深水区安装，施工安全风险很高，水上作业难度极大，工程施工要求精准。为确保沉管施工顺利开展，施工单位编制了水下大型沉管安装专项施工方案，引进3台150吨大型浮吊船、项目部自行研制2艘200吨门吊船、浮力30吨钢制浮筒8个，共同承担水下沉管施工的安装工作。 X根沉管顺利安装就位，为后续沉管水下安装施工提供了宝贵经验，为确保原水管线6月30日通水目标的实现奠定了坚实基础，骆马湖水源地工程开始进入倒计时。机器人海象刚刚从西气东输二线工程香港支线凯旋，圆满完成了目前国内X大管径海底管道埋设任务，又亮相2012中国国际工业博览会赢得喝彩。记者日前走访其“家乡”——上海交通大学船舶海洋与工程学院水下工程研究所发现，原来上海研发的水下高手已足有一个兄弟连，它们有的能在深水破土埋管，有的能潜入深海勘探大洋，有的可根据海底复杂地形灵活变形。海象海底开沟西气东输二线工程香港支线从深圳到香港需要穿越一段2.8公里的海底，要求将管线一次后埋设至海底深4米、底宽2米、顶宽6米的沟型内，其开沟要求是我国目前海底油气管线开沟作业中X高的，要在平均水深40米的条件下作业。上海交大研制的MP04型大管径喷冲式开沟机受建设方委托，承担这项国内X大海管埋设的攻关任务。上海交大船舶海洋与建筑工程学院教授、水下工程研究所所长葛彤介绍，MP系列是高压喷冲式海底管线电缆埋设系统，它同时具有管线和电缆的埋设功能，拥有完备的操控监控和导航定位系统，可以通过喷冲技术，将海底淤泥打碎，然后抽吸到两侧，从而形成埋设管线、电缆的深沟。葛教授透露，MP04前两天刚刚完成了深港线的任务，能完成这样的任务使得它成为目前国内，甚至国际上“能力X强”的开沟机。而这台重达90吨的重型装备也被工程师们亲切地称为海象。
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管道开槽施工一般包括施工准备工作、沟槽开挖、沟槽支撑、施工排水、管道基础、管道铺设、砌筑检查井及雨水口、质量检查与验收、沟槽回填、竣工验收等部分。管道安装在管道基础之后，包括四项工序：下管、稳管、接口施工、质量检查。
海龙深海取样海象仅仅是这个大家族中的一员，它属于水下作业技术与装备兄弟团队，主要负责海底埋设。它的兄弟深鳗是水下导向攻泥器，可以进行海上沉船沉物打捞、深海钻探取样及海底特种管线安装等工作，X大作业深度达200米。除此之外，水下所还有深海无人遥控潜水器和新概念水下机器人两个研究方向。已成功应用于大洋一号深海科考项目的海龙号不仅能够下潜至3500米深海，还装有动力定位系统，能在深海中宛如定海神针，稳定地用机械手取样。据不完全统计，仅2011年，我国附近海域的管线埋设需求X过800公里，其中不乏地质强度高、水深百米以上、埋设深度和管径高要求的施工项目。随着我国海洋油气开发的迅速发展，海底管线、电缆的埋设数量和质量需求正不断提高。目前国际上对深海埋设系统的技术垄断已经对我国海洋石油技术的发展造成一定的制约，国内深海埋设系统则是X，葛教授说，因此，下一步团队将朝着深海系统的目标前进，以自主研制的深海无人遥控潜水器系统和高压喷冲式海底管线电缆埋设系统进行有机融合，实现重载作业型深海埋设系统的研制。变形金刚探秘不仅如此，随着人类对海洋的逐步探索，水下所的团队也正着力于未来技术的探索。海象就有一个新概念水下机器人的堂兄弟——变形金刚。当面对不同的深海地形时，它可以由多个体积较小的模块自由拆分和组合，变成八爪鱼、鳗鱼等不同形状，机动自如地航行于海底世界，探寻未知X域。
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我国拥有18,000多公里的海岸线，4亿多人口生活在沿海地区；沿海地区跨跃十一个省、市、自治区，是目前国内经济X发达的地区，沿海工农业总产值占全国总产值的60%左右。由于沿海地区城市工业密集、人口集中，未经处理的污水带来的环境问题日益严重。据统计，目前沿海地区城市排放污水量差不多为全国日排放污水量的1/5。这些污水绝大部分未经处理直接排入大海，而且多为岸边、无组织的乱排，致使近岸海域环境受到污染普遍严重，并存在富营养化导致的赤潮危害（1998～2000年连续三年，在渤海、东海发生了面积达到几千平方公里的特大赤潮）。沿海城市污水的出路问题已成为沿海城市经济发展的重要制约因素。
水下机器人广泛应用于海洋石油、渔业 、海上救助等各个海洋X域，给水下机器人装上能高精度三维实时监测分析的眼睛，让水下世界三维呈现。这是海大一位42岁教授所带X团队研发出的科技项目，如何给水下机器人安上会探测的三维眼？技术又是怎样让水下世界高清晰三维成像的？3月17日，记者采访了这位海洋有着伟大海洋梦想的教授。为市民揭开技术的神秘面纱。它眼神好，能看清舰船上毫米X裂缝海底世界一片漆黑，却充满未知的奇妙。丰富的海洋资源也成为了各国争先开发的焦点。不管海洋资源多么丰富，不管海底世界多么奇妙，都要有眼睛去探索发现它。水下机器人代替人类潜入水下，一探海底究竟。岛城的科研团队研发出的项目，可以让水下机器人变身火眼金睛，让水下世界三维成像，清晰度达到毫米X。高精度水下三维重建是X重要的水下探测技术。17日，中国海洋大学信息科学与工程学院计算机系主任、教授董军宇告诉记者，他所负责的科研团队研发出的水下高精度三维实时检测分析系统能够实现对水下世界的三维成像和分析，能广泛应用于军事、海洋工程、海水养殖等方面。他们的技术的X性在于两个地方，一是达到毫米X的高精度，二是三维成像。海洋石油X域上，深入海底的桩柱、管线等很容易腐蚀，用上我们的技术可以看清毫米X的裂缝。通过给水下机器人安装他们研发的系统设备，水下机器人经过一系列的操作和分析，能看清毫米X的裂缝等，对桩柱、管线等水下结构物的表面缺陷、腐蚀状况检测分析，以确保安全生产及降低成本。军舰上有个裂缝的话是很可怕的事情，用上这个三维眼，能清晰呈现出潜在危险。还可广泛用于港口码头、舰船外壳等表面的水下高精度视觉检查、以排除及其他潜在威胁，在军事及反恐X域具有重要的作用。
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城镇燃气输配工程中管道水下敷设沟槽开挖规定l、沟槽宽度及边坡坡度应按设计规定执行；当设汁无规定时，由施工单位根据水底泥土流动性和挖沟方法在施工组织设计中确定，但X小沟底宽度应大于管道外径1m.2、当两岸没有泥土堆放场地时，应使用驳船装载泥土运走。在水流较大的江中施工，且没有特别环保要求时，开挖泥土可排至河道中，任水流冲走。3、水下沟槽挖好后，应做沟底标高测量。宜按3m、间距测量，当标高符合设计要求后即可下管。
